Après avoir ramené la paix dans l'Univers, Steven cherche désormais un objectif dans la vie tout en gérant ses propre angoisses.

Après avoir aidé le monde des Gemmes et ses colonies à revoir les fondements de leur empire tout entier, Steven trouve le temps de revenir couler des jours tranquilles en compagnie de ses amis de Plage-Ville et des Gemmes de cristal. Cependant, cette quiétude est vite menacée par l'apparition soudaine d'un injecteur géant, piloté par une Gemme du nom de Spinel qui semble en vouloir spécifiquement à Steven et ses amis.

Le monde est protégé par les Gemmes de cristal, trois extraterrestres humanoïdes nommés Grenat, Améthyste et Perle. Steven Universe est un humain de Plage-Ville qui a hérité de la gemme de sa mère Rose Quartz, l'ancienne leader des Gemmes de cristal. Celle-ci a sacrifié sa forme physique pour lui donner naissance. Tout au long de la série, Steven essaie d'apprendre à maîtriser ses pouvoirs tout en vivant plein d'aventures aux côtés des Gemmes ou en passant du bon temps avec les autres habitants de Plage-Ville.